lerobot_act

该数据集是一个用于机器人学任务的多模态数据集，由LeRobot项目创建。它包含机器人的动作和观测数据，具体特征包括：动作数据（6个浮点值，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态数据（6个浮点值，对应相同的关节位置）、前视和侧视图像（视频格式，分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、任务索引、剧集索引和全局索引。数据集以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is a multimodal dataset for robotics tasks, created by the LeRobot project. It contains robot action and observation data, with specific features including: action data (6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state data (6 floating-point values for the same joint positions), front-view and side-view images (in video format, resolution 480x640, 3 channels), timestamps, frame index, task index, episode index, and global index. The dataset is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format and a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower, suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是为机器人领域研究而构建的，使用 LeRobot 框架创建，基于 Apache-2.0 许可证开源。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（Robotics）
• 机器人类型： so_follower
• 代码库版本： v3.0

数据规模

• 总事件数（episodes）： 0
• 总帧数： 0
• 总任务数： 0
• 块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（FPS）： 30

数据结构

数据存储在 Parquet 文件和 MP4 视频文件中，采用分块存储方式。

数据路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	包含6个关节的动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人6个关节的状态观测值
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头采集的480x640像素视频
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧置摄像头采集的480x640像素视频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	事件索引
index	int64	(1,)	总索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

可通过以下链接可视化数据集：

• 可视化工具（亮色主题）
• 可视化工具（暗色主题）