dual_arm_ur5e_ur3e_20260531_v5

该数据集是一个机器人学领域的双臂机器人数据集，基于LeRobot平台构建，专门针对UR5e和UR3e机械臂设计。它包含20个训练episodes，总计6351帧数据，帧率为15fps，以Parquet格式存储。数据特征包括：观测部分有三个分辨率为224x224、3通道的RGB视频流，分别对应基础图像、UR5e机械臂图像和UR3e机械臂图像；一个14维的浮点型状态向量，表示两个机械臂的6个关节位置和夹爪状态；一个14维的浮点型动作向量，对应两个机械臂的关节和夹爪控制指令。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。该数据集主要用于机器人控制或模仿学习等任务，所有数据均划分为训练集。

This dataset is a dual-arm robotics dataset in the field of robotics, created using the LeRobot platform and specifically designed for UR5e and UR3e robotic arms. It contains 20 training episodes, totaling 6351 frames of data with a frame rate of 15fps, stored in Parquet format. The data features include: observation components with three RGB video streams at a resolution of 224x224 and 3 channels, corresponding to base images, UR5e arm images, and UR3e arm images; a 14-dimensional floating-point state vector representing the joint positions and gripper states of both arms (6 joints each); and a 14-dimensional floating-point action vector corresponding to joint and gripper control commands for both arms. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. It is primarily used for tasks like robot control or imitation learning, with all data partitioned into the training set.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：dual_arm_ur5e_ur3e_20260531_v5
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、双臂、UR5e、UR3e

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，适用于机器人学习领域。

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	双臂 UR5e 和 UR3e
总片段数	20
总帧数	6351
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	0.0001 MB
视频文件大小	0.0001 MB
帧率（FPS）	15
训练集分割	0:20（全部片段用于训练）

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

视觉观测

• observation.base_image：RGB 视频，形状为 224×224×3，H.264 编码，15 FPS。
• observation.ur5e_image：RGB 视频，形状为 224×224×3，H.264 编码，15 FPS。
• observation.ur3e_image：RGB 视频，形状为 224×224×3，H.264 编码，15 FPS。

状态观测

• observation.state：包含 14 个浮点数，分别对应 UR5e 的 6 个关节角度、1 个夹爪状态，以及 UR3e 的 6 个关节角度、1 个夹爪状态。

动作

• action：包含 14 个浮点数，分别对应 UR5e 的 6 个关节动作、1 个夹爪动作，以及 UR3e 的 6 个关节动作、1 个夹爪动作。

其他特征

• timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
• frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
• episode_index：片段索引（int64，形状 [1]）
• index：索引（int64，形状 [1]）
• task_index：任务索引（int64，形状 [1]）