insert_wire_prompt_1

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于so101_follower型机器人。数据集包含10个训练 episodes，总计7255帧数据和30个视频。数据特征包括6维动作控制（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和对应的6维状态观测，同时提供底部、侧面和顶部三个角度的摄像头视频观测（分辨率600x800，30帧/秒）。所有数据以parquet格式存储，适用于机器人控制与视觉感知任务的研究和开发。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: insert_wire_prompt_1
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件位置: data//.parquet

数据集统计

• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总片段数: 10
• 总帧数: 7255
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: 0:10

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测特征

底部摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 视频属性:
  • 高度: 600
  • 宽度: 800
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: false

侧面摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 视频属性:
  • 高度: 600
  • 宽度: 800
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: false

顶部摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 视频属性:
  • 高度: 600
  • 宽度: 800
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

文件路径格式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供