record-test_20260510_173611

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含5个总集数，7985个总帧数，1个总任务数。数据集结构详细描述了各种特征，包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（与动作相同的特征）、前视和侧视图像（480x640分辨率，30fps视频）、时间戳、帧索引、任务索引等。数据集以Apache 2.0许可证发布。

原始信息汇总

数据集概述：record-test_20260510_173611

基本信息

• 数据集名称: record-test_20260510_173611
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 5
• 总帧数（Frames）: 7985
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据分割

• 训练集: 包含所有5个片段（索引 0:5）

特征结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的6维位置信息
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，编码为AV1，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧置摄像头视频，编码为AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件格式: Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧/块