super_poulain_full_tool3

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：super_poulain_full_tool3

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 主页：待补充
• 论文：待补充

数据集结构

总体统计

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	omx_follower
总片段数	50
总帧数	32,650
总任务数	1
分块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据集划分	训练集：片段 0-49（全部）

文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 特征名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 特征名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 前置摄像头 (Observation Images - Front)

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]（高 × 宽 × 通道）
• 视频参数：
  • 分辨率：480 × 640
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 有音频：否

观测图像 - 腕部摄像头 (Observation Images - Wrist)

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频参数：与前置摄像头一致

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过以下链接可视化该数据集：

• 可视化数据集