05122025-box-02_lerobot_format

该数据集是一个用于机器人学习的专业数据集，基于LeRobot框架构建。它包含6个总片段、11380个总帧数和1个总任务，专为Yam机器人设计。数据以parquet文件格式存储，帧率为30fps。特征包括来自顶部、左侧和右侧摄像头的观察图像（每张图像尺寸为360x640x3），以及状态、动作、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构支持训练分割，旨在促进机器人控制和视觉任务的研究与开发。

This dataset is a professional dataset for robot learning, built using the LeRobot framework. It contains a total of 6 segments, 11380 frames, and 1 task, specifically designed for the Yam robot. The data is stored in parquet format with a frame rate of 30fps. Features include observation images from top, left, and right cameras (each image sized 360x640x3), along with metadata such as state, action, timestamp, frame index, segment index, index, and task index. The dataset structure supports training splits and is intended for research and development in robot control and vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 05122025-box-02 (LeRobot格式版本)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, yam, lerobot, allenai_05122025-box-02

数据集结构

• 机器人类型: yam
• 总片段数 (Episodes): 6
• 总帧数 (Frames): 11,380
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 数据块数量: 1
• 帧率: 30 FPS
• 训练/测试划分: 全部用于训练 (片段 0-5)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.images.top	图像	(360, 640, 3)	顶部摄像头图像 (RGB)
observation.images.left	图像	(360, 640, 3)	左侧摄像头图像 (RGB)
observation.images.right	图像	(360, 640, 3)	右侧摄像头图像 (RGB)
observation.state	float32	(14,)	机器人状态向量 (14维)
action	float32	(14,)	动作指令向量 (14维)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	所属片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件格式

• 数据文件路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据集元信息文件: meta/info.json

创建工具

该数据集使用 LeRobot 工具创建。