agilex_wipe_desk

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，5291帧数据，60个视频，涉及的任务类型为'arx5_bimanual'机器人。数据集中包含多种观测数据，如动作、状态、努力值、多个摄像头拍摄的图像等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: agilex_wipe_desk
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: arx5_bimanual

数据集结构

• 总集数: 20
• 总帧数: 5291
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 25 fps
• 分割: 训练集 (0:20)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测力 (observation.effort):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测图像 (observation.images):
  • cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 25 fps
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]