bimanual_scene1_take4

该数据集是一个机器人相关的数据集，特别是关于双手机器人（so100_bimanual）的操作数据。数据集包含50个episodes，6138帧，15fps的视频数据，以及机器人的动作和状态信息。动作和状态信息包括左右肩、肘、腕和夹持器的位置和状态。视频数据包括前置和顶部视角的图像。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: bimanual_scene1_take4
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, bimanual

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 6138
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_flex
  • left_wrist_roll
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_flex
  • right_wrist_roll
  • right_gripper

观察状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

图像观察特征

前视图 (front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 帧率: 15.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

顶视图 (top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同前视图

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]