eval_so101_rollout9_yellow_big

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含1个总任务和451个总帧数，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（包含6个关节位置）、观察状态（同样包含6个关节位置）、3个摄像头的图像（分辨率480x640，3通道）、时间戳、帧索引、任务索引等。机器人类型为'so_follower'。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_rollout9_yellow_big
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=narina02/eval_so101_rollout9_yellow_big

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 1
• 总帧数: 451
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引范围 0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images)

• 相机1 (camera1)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• 相机2 (camera2)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息: 与相机1相同
• 相机3 (camera3)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息: 与相机1相同

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用格式: [More Information Needed]