pickplace_50_20260831_173230

该数据集是由LeRobot框架创建的机器人操作任务演示数据集，包含4个episodes，共3224帧，任务数为1。机器人类型为so_follower。数据特征包括：动作（6维关节位置，float32）、观察状态（6维关节位置，float32）、两个视角的视频图像（俯视摄像头和腕部摄像头，分辨率480x640，帧率30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以parquet和mp4视频格式存储。This dataset is a robot manipulation task demonstration dataset created by the LeRobot framework, containing 4 episodes with a total of 3224 frames and 1 task. The robot type is so_follower. Data features include: actions (6-dimensional joint positions, float32), observation states (6-dimensional joint positions, float32), video images from two perspectives (overhead camera and wrist camera, resolution 480x640, frame rate 30fps, AV1 encoding), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The data is stored in parquet and mp4 video formats.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：TrebleY/pickplace_50_20260831_173230
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）

数据集结构

该数据集包含机器人执行“抓取与放置”（pick and place）任务的相关数据，具体结构如下：

数据规模

• 总回合数（Episodes）：4
• 总帧数（Frames）：3,224
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据切块大小：1,000 帧/块

数据划分

• 训练集（Train）：索引 0:4（全部 4 个回合均用于训练）

机器人类型

• so_follower（即 SO-100 跟随机器人）

采样频率

• FPS：30

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.overhead	video	480×640×3	俯视摄像头图像（30 FPS，AV1 编码）
observation.images.wrist	video	480×640×3	腕部摄像头图像（30 FPS，AV1 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明（6 维）

1. shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
2. shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
6. gripper.pos（夹爪位置）

图像规格

• 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
• 编码格式：AV1 视频编码，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 无音频

数据文件路径

• 结构化数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供（标注为 "More Information Needed"）。