rollout_task1_20260712_014854

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，包含一个总时长为168帧、30fps的单个任务演示。数据集记录了机器人（类型为so_follower）在执行任务时的动作和状态信息，包括6个关节（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）的位置数据，以及从两个视角（side和window-side）拍摄的480x640分辨率彩色视频观察数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot tool, containing a single task demonstration with a total duration of 168 frames at 30fps. It records the actions and state information of the robot (type so_follower) during task execution, including position data for 6 joints (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper), as well as color video observation data from two perspectives (side and window-side) at a resolution of 480x640. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为机器人领域数据集，使用 LeRobot 工具创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 总帧数：168
• 总集数 (episodes)：1
• 总任务数：1
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4 (AV1 编码)
• 数据大小：100 MB
• 视频大小：200 MB

数据集特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作数据，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息。
observation.state	float32	[6]	6维观察状态，与动作维度对应，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息。
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面相机图像，分辨率480x640，3通道彩色视频，帧率30fps。
observation.images.window-side	video	[480, 640, 3]	窗口侧相机图像，分辨率480x640，3通道彩色视频，帧率30fps。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据集划分

• 训练集 (train)：索引范围 0:1（即所有数据用于训练）。

代码库版本

• codebase_version：v3.0
• chunks_size：1000