grasp_w

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据，如动作（速度、手腕速度、手指速度等）和观察（状态、图像等）。数据集包含32个episodes，35284帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。具体特征包括动作、观察状态、多个摄像头图像、时间戳、帧索引、episode索引等。

原始信息汇总

数据集概述：grasp_w

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/naavox/grasp_w
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模统计

• 总片段数：32
• 总帧数：35,284
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：60 FPS
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：stringman

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 31（共32个片段），无验证集和测试集划分

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：5维向量
• 含义：包含速度控制指令
  • vel_x：x方向速度
  • vel_y：y方向速度
  • vel_z：z方向速度
  • wrist_speed：手腕速度
  • finger_speed：手指速度

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：17维向量
• 含义：包含机器人状态信息
  • 速度相关（5个）：vel_x, vel_y, vel_z, wrist_speed, finger_speed
  • 夹爪位置（6个）：gripper_pos_x, gripper_pos_y, gripper_pos_z, gripper_rot_0, gripper_rot_1, gripper_rot_2, gripper_rot_3, gripper_rot_4, gripper_rot_5
  • 其他状态（3个）：finger_angle（手指角度）, laser_rangefinder（激光测距）, finger_pressure（手指压力）

观测图像（observation.images）

• gripper_camera（夹爪摄像头）：
  • 分辨率：384×384 像素
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：AV1
  • 帧率：60 FPS
• anchor_camera_1（锚点摄像头1）：
  • 分辨率：544×960 像素
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：AV1
  • 帧率：60 FPS
• anchor_camera_2（锚点摄像头2）：
  • 分辨率：544×960 像素
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：AV1
  • 帧率：60 FPS

其他字段

• timestamp：时间戳（float32，形状[1]）
• frame_index：帧索引（int64，形状[1]）
• episode_index：片段索引（int64，形状[1]）
• index：全局索引（int64，形状[1]）
• task_index：任务索引（int64，形状[1]）

引用信息

当前数据集暂无提供正式的引用文献（BibTeX 信息待补充）。