eval_act_spatialPE_v4

该数据集是一个机器人相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含12个episodes，2416个frames，以及1个task。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像（正面和侧面）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据集的结构和特征在meta/info.json中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: seriintan/eval_act_spatialPE_v4
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 12
• 总帧数 (Frames): 2416
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集 (Train): 包含全部 12 个片段 (索引 0:12)

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征

• 动作 (action): 6 维向量，维度名称包括 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos，数据类型为 float32
• 观测状态 (observation.state): 与动作相同的 6 维状态向量，数据类型为 float32
• 观测图像 (observation.images): 包含两个摄像头视角：
  • 前视摄像头 (front): 视频格式，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
  • 侧视摄像头 (side): 视频格式，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• 其他特征: 包括时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、全局索引 (index)、任务索引 (task_index)，均为数值型数据

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧/块

引用与资源

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• BibTeX 引用: 暂无