cube-pick-scene
收藏Hugging Face2026-01-20 更新2026-01-20 收录
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https://huggingface.co/datasets/reece-omahoney/cube-pick-scene
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资源简介：
该数据集是一个机器人相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含50个episodes，13947帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集的结构和特征包括动作、观察状态、图像（手腕和场景）、时间戳等。数据集的许可证为apache-2.0。
提供机构：
reece-omahoney
创建时间：
2026-01-20
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: cube-pick-scene
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数: 50
- 总帧数: 13947
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 20 FPS
- 数据拆分: 训练集 (0:50)
数据文件与路径
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 特征名称:
- joint_1.pos
- joint_2.pos
- joint_3.pos
- joint_4.pos
- joint_5.pos
- joint_6.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 特征名称:
- joint_1.pos
- joint_2.pos
- joint_3.pos
- joint_4.pos
- joint_5.pos
- joint_6.pos
- gripper.pos
腕部摄像头图像观测
- 数据类型: 视频
- 图像尺寸: 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
- 视频信息:
- 视频高度: 480
- 视频宽度: 640
- 视频编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 视频帧率: 20
- 视频通道数: 3
- 包含音频: 否
场景摄像头图像观测
- 数据类型: 视频
- 图像尺寸: 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
- 视频信息:
- 视频高度: 480
- 视频宽度: 640
- 视频编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 视频帧率: 20
- 视频通道数: 3
- 包含音频: 否
元数据
- 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
- 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]
技术信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: piper
