soarm_pp_red_no_wrist_roll2

该数据集是一个专为so101_follower机器人设计的机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含16个训练片段，总计5751帧，数据以每秒30帧的速率采集。数据集涵盖一个任务，数据文件格式为Parquet，总大小约为100 MB，视频文件总大小约为200 MB。特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）和观察状态（与动作相同的关节位置），以及来自前置摄像头和手腕摄像头的图像观察（分辨率480x640，3通道RGB视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅用于训练，没有验证或测试分割。This dataset is a robotics dataset designed for the so101_follower robot, created using the LeRobot tool. It contains 16 training episodes, totaling 5751 frames, with data collected at a rate of 30 frames per second. The dataset covers one task, with data files in Parquet format, total size approximately 100 MB, and video files totaling about 200 MB. Features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position) and observation states (joint positions identical to actions), as well as image observations from a front-facing camera and a wrist camera (resolution 480x640, 3-channel RGB video). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is intended solely for training, with no validation or test splits.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: soarm_pp_red_no_wrist_roll2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数 (episodes): 16
• 总帧数 (frames): 5751
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据分块大小 (chunks size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 全部用于训练（train: 0:16）

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	与动作相同的6维状态信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（AV1编码，30 FPS，无音频）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS，无音频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4