record-3-cameras-8-64x64-4

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集，包含60个episodes和58021帧数据。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部等位置信息）、观察状态（与动作特征相同）、多个视角的图像数据（前视、腕部、顶部，分辨率64x64），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。视频数据以30fps的帧率记录，总数据量约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-3-cameras-8-64x64-4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 60
• 总帧数: 58021
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: "0:60")

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 与动作空间相同

图像观测

包含三个摄像头视角的图像数据，均以视频格式存储：

1. 前视摄像头

   • 特征名: observation.images.front
   • 数据类型: video
   • 数据形状: [64, 64, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 原始高度: 480
     • 原始宽度: 640
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

2. 腕部摄像头

   • 特征名: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 数据形状: [64, 64, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息: 与前视摄像头相同

3. 顶部摄像头

   • 特征名: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 数据形状: [64, 64, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息: 与前视摄像头相同

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=av120/record-3-cameras-8-64x64-4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供