coffee_task_by_task_1_and_2_merged

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含135个episodes，63704帧数据，涉及2个任务。数据结构包括动作、观测状态、图像（顶部、侧面、手腕视角）等多种特征，数据格式主要为parquet和视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集 autmoate/coffee_task_by_task_1_and_2_merged 是一个面向机器人操作任务的运动数据集，使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 开源许可协议。

基本信息

项目	内容
任务类别	机器人 (robotics)
许可协议	Apache-2.0
机器人类型	so_follower
总集数 (episodes)	135
总帧数 (frames)	63,704
任务数	2
帧率 (FPS)	30
数据集大小	Parquet文件约100 MB，视频文件约200 MB
数据切块大小	1000

数据划分

• 训练集 (train)：第0至第134集，共135集，无验证集/测试集划分。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	维度	描述
action	float32	[6]	机器人关节动作，包含滑块、升降、肘部、腕部、腕部回转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测到的机器人关节状态，与action维度相同
observation.images.top	视频 (video)	720×1280×3	顶部视角RGB图像，H.264编码，30 FPS
observation.images.side	视频 (video)	720×1280×3	侧面视角RGB图像，H.264编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频 (video)	720×1280×3	腕部视角RGB图像，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间

机器人关节动作和状态均为6维向量，具体含义如下：

维度	名称
0	shoulder_pan.pos（肩部旋转）
1	shoulder_lift.pos（肩部升降）
2	elbow_flex.pos（肘部弯曲）
3	wrist_flex.pos（腕部弯曲）
4	wrist_roll.pos（腕部回转）
5	gripper.pos（夹爪位置）

数据格式

• 动作/状态数据：存储为 Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据：存储为 MP4 格式，H.264 编码，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

官方 BibTeX 引用信息暂未提供。