etnai-record

该数据集是一个机器人技术领域的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含50个episodes，总计10055帧数据，150个视频。数据集中包含6维度的动作和状态数据（包括shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos），以及多个视角的视频观察数据（top_front、front、top）。视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总集数: 50
• 总帧数: 10055
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: 0:50

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观察特征

top_front

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 无音频

front

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同top_front

top

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同top_front

其他特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]