tomato_new1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含50个片段，总计38,369帧，存储在parquet文件中，并配有相关的视频文件。数据集的结构和特征包括动作、观测（状态和来自正面及侧面视角的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等。这些特征表明数据集可能用于机器人手臂运动和视觉观测的研究。

原始信息汇总

数据集概述：tomato_new1

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（Robotics）
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）： 50
• 总帧数（Frames）： 38,369
• 总任务数： 1
• 帧率： 30 fps
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB

数据集划分

• 训练集（Train）： 索引 0 至 50（全部数据）

数据结构

文件路径格式

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7维动作，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹具位置
observation.state	float32	[7]	7维机器人状态，与动作维度对应
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号： seeed_b601_dm_follower