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收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含Panda机器人执行单一任务的10个episodes，共1482帧。数据以15fps采样，包括主摄像头和腕部摄像头采集的256x342 RGB图像（视频），以及机器人的状态信息：笛卡尔位姿（位置和姿态）、夹爪开合度、7个关节角度、目标位姿。动作空间为7维，包括笛卡尔位置、姿态和夹爪控制。每个episode还包含时间戳、帧索引和episode索引。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 10 episodes of a Panda robot performing a single task, totaling 1482 frames. Data is sampled at 15fps, including 256x342 RGB images (video) from the main camera and wrist camera, as well as robot state information: Cartesian pose (position and orientation), gripper openness, 7 joint angles, and target pose. The action space is 7-dimensional, including Cartesian position, orientation, and gripper control. Each episode also includes timestamps, frame indices, and episode indices.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，由LeRobot生成，适用于机器人学习研究。
基本信息
- 任务类型：机器人操作（Robotics）
- 机器人类型：Panda（弗兰卡·艾米卡）
- 许可证：Apache-2.0
- 总片段数（Episodes）：10
- 总帧数：1482
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：15
- 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
数据划分
- 训练集：全部10个片段（0:10），无验证集或测试集划分。
数据特征
数据集包含多种观测和动作特征，具体如下：
观测图像（Observation Images）
- 主相机图像 (observation.images.primary)：分辨率为256×342像素，3通道RGB图像，视频编码为AV1，视频帧率为30 FPS（元数据中记录为15 FPS），无音频。
- 腕部相机图像 (observation.images.wrist)：同样分辨率为256×342像素，3通道RGB图像，视频编码和帧率与主相机一致，无音频。
机器人状态（Observation State）
- 笛卡尔坐标 (observation.state.cartesian)：6维浮点数，包括x、y、z位置和roll、pitch、yaw姿态。
- 夹爪状态 (observation.state.gripper)：1维浮点数，表示夹爪开合状态。
- 关节状态 (observation.state.joints)：7维浮点数，对应7个关节的角度位置（joint_0至joint_6）。
- 目标状态 (observation.state.target)：6维浮点数，表示目标任务的目标位置和姿态（target_x等）。
- 综合状态 (observation.state)：20维浮点数，将上述笛卡尔坐标、夹爪、关节和目标状态拼接在一起，用于统一表示完整机器人状态。
动作（Action）
- 动作 (action)：7维浮点数，包含6维末端执行器位姿（x、y、z、roll、pitch、yaw）和1维夹爪动作指令。
元数据（Metadata）
- 时间戳 (timestamp)：1维浮点数，记录每帧的时间信息。
- 帧索引 (frame_index)：1维int64，记录帧序号。
- 片段索引 (episode_index)：1维int64，记录所属片段编号。
- 索引 (index)：1维int64，全局帧索引。
- 任务索引 (task_index)：1维int64，记录任务编号。
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式） - 块大小 (chunks_size)：1000帧/块
引用信息
- 主页：未提供
- 论文：未提供
- 引用格式：未提供（BibTeX待补充）
数据集用途
该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习、强化学习等研究场景，可配合LeRobot框架进行数据处理、模型训练和评估。数据集提供了丰富的多模态观测数据（图像、状态、目标）和对应的动作指令，适合用于学习端到端的机器人控制策略。
