pnp_microwave

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术，特别是Stretch机器人。它包含37个episodes，总计11044个frames，覆盖2个任务。数据以parquet格式存储，帧率为10fps。数据集的特征包括图像（主图像和腕部图像，均为224x224x3的RGB图像）、状态（8维浮点数组，表示末端执行器的位置、姿态和夹爪状态）、动作（7维浮点数组，控制末端执行器和夹爪）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。这些数据用于机器人学习和控制任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is created using LeRobot, focusing on robotics, particularly the Stretch robot. It contains 37 episodes, totaling 11044 frames, covering 2 tasks. The data is stored in parquet format with a frame rate of 10fps. The dataset features include images (main and wrist images, both RGB images of size 224x224x3), state (an 8-dimensional float array representing the end effectors position, pose, and gripper status), action (a 7-dimensional float array controlling the end effector and gripper), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This data is used for robot learning and control tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pnp_microwave
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot, stretch, hello-robot, pi
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: Stretch
• 总片段数（episodes）: 37
• 总帧数（frames）: 11044
• 总任务数（tasks）: 2
• 总视频数: 0
• 总块数（chunks）: 1
• 帧率（FPS）: 10
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（但总视频数为0）
• 数据分割: 训练集（train）涵盖片段索引 0 至 36

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	含义
image	image	(224, 224, 3)	图像（高度、宽度、通道）
wrist_image	image	(224, 224, 3)	腕部图像
state	float32	(8,)	状态（末端执行器位置 x/y/z、轴向 a_x/a_y/a_z、夹爪 gripper_0/gripper_1）
actions	float32	(7,)	动作（末端执行器位置 x/y/z、轴向 a_x/a_y/a_z、夹爪 gripper）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

• 论文: 暂无（More Information Needed）
• BibTeX: 暂无（More Information Needed）