guidebot_navigation

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含21个episodes，69640帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作(action)、观察状态(observation.state)、前后摄像头图像(observation.images.back/front)等，详细记录了机器人各关节位置、速度等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: guidebot_navigation
• 发布者: HarrisonLee24
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 21
• 总帧数: 69,640
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1,000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 训练集 (0:21)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: guidebot_client

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 特征名称:
  • left_arm_shoulder_pan.pos
  • left_arm_shoulder_lift.pos
  • left_arm_elbow_flex.pos
  • left_arm_wrist_flex.pos
  • left_arm_wrist_roll.pos
  • left_arm_gripper.pos
  • right_arm_shoulder_pan.pos
  • right_arm_shoulder_lift.pos
  • right_arm_elbow_flex.pos
  • right_arm_wrist_flex.pos
  • right_arm_wrist_roll.pos
  • right_arm_gripper.pos
  • head_motor_1.pos
  • head_motor_2.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel
  • lift.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 特征名称: 与动作特征列表相同

观测图像（后置摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（前置摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: 与后置摄像头信息相同

其他特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供