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该数据集使用LeRobot创建，专为机器人学任务设计，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含一个完整的任务（总任务数：1），共有1个episode和1683帧数据，以parquet文件格式存储，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构丰富，包括动作特征（action，表示6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（observation.state，同样包含6个关节位置）、两个图像观测（observation.images.wrist和observation.images.front，均为720x1280分辨率、3通道的视频图像），以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。这些数据适用于机器人控制、视觉导航和强化学习等研究。

This dataset is created using LeRobot and designed for robotics tasks, specifically for the so_follower robot type. It contains a complete task (total_tasks: 1), with 1 episode and 1683 frames, stored in parquet format. The data file size is 100MB, video file size is 200MB, and the frame rate is 30fps. The dataset has a rich structure, including action features (action, representing 6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (observation.state, also containing 6 joint positions), two image observations (observation.images.wrist and observation.images.front, both video images with 720x1280 resolution and 3 channels), and other metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This data is suitable for research in robot control, visual navigation, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人技术（Robotics）领域的数据集，采用 Apache-2.0 许可证，使用 LeRobot 框架创建，可用于机器人模仿学习等任务。

数据集结构与规模

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1 个
• 总帧数: 1683 帧
• 总任务数: 1 个
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件格式: Parquet (.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (.mp4)，视频编码为 av1
• 数据集分割:
  • 训练集: 前 1 个片段（0:1）

数据集特征

该数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含 6 个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观察状态，与动作数据相同的6个关节位置
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 720x1280，3 通道彩色，帧率 30
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前方摄像头图像，分辨率 720x1280，3 通道彩色，帧率 30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引