B3_Station_pick-up-cracked_egg_v2
收藏Hugging Face2026-04-18 更新2026-04-18 收录
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https://huggingface.co/datasets/romoya/B3_Station_pick-up-cracked_egg_v2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
romoya
创建时间：
2026-04-18
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: B3_Station_pick-up-cracked_egg_v2
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
- 许可证: Apache License 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总任务数: 1
- 总情节数: 139
- 总帧数: 40838
- 帧率: 30 FPS
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: romoya_bi_lebai_follower
数据划分
- 训练集: 包含所有139个情节 (索引范围: 0:139)
数据结构与特征
数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频文件存储路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
数据集包含以下主要特征：
1. 动作
- 数据类型:
float32 - 形状:
[94] - 描述: 包含左右机械臂的关节位置、数字输出状态、关节力矩、速度、加速度、温度、电压，以及工具中心点坐标、夹爪位置和力等94维控制指令与状态信息。
2. 观测状态
- 数据类型:
float32 - 形状:
[166] - 描述: 包含左右机械臂的关节位置、夹爪状态、数字输出、关节力矩、速度、加速度、工具中心点坐标、法兰坐标、目标关节状态、目标工具中心点坐标等166维状态观测信息。
3. 图像观测
包含来自五个不同视角的视频流，均为彩色视频（非深度图），编码格式为H.264，像素格式为yuv420p，无音频。
- 左腕部图像: 分辨率 864x480，3通道，30 FPS。
- 右腕部图像: 分辨率 864x480，3通道，30 FPS。
- 顶部图像: 分辨率 848x480，3通道，30 FPS。
- 侧面图像: 分辨率 848x480，3通道，30 FPS。
- 底部图像: 分辨率 848x480，3通道，30 FPS。
4. 索引与元数据
- 时间戳:
float32，形状[1]。 - 帧索引:
int64，形状[1]。 - 情节索引:
int64，形状[1]。 - 数据索引:
int64，形状[1]。 - 任务索引:
int64，形状[1]。
引用信息
- 主页: [信息缺失]
- 论文: [信息缺失]
- BibTeX 引用: [信息缺失]
