nvidia2

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含20个总片段和15817个总帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括：动作数据（由6个浮点型值组成，表示肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观察状态数据（与动作相同的6个关节位置），以及两个视频观察——顶部摄像头和夹爪摄像头，每个视频分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人任务，如动作学习和视觉感知。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 20 total episodes and 15817 total frames, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. Dataset features include: action data (6 floating-point values representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state data (6 joint positions identical to the actions), and two video observations—a top camera and a gripper camera, each with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. Additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are included. The robot type is so_follower, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. This dataset is suitable for robotics tasks, such as action learning and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：nvidia2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总样本数：
  • 总片段数：20
  • 总帧数：15817
  • 总任务数：1
• 数据大小：
  • 数据文件约 100 MB
  • 视频文件约 200 MB
• 数据格式：Parquet（数据文件）和 MP4（视频文件）
• 分割：训练集（片段 0-19）

特征说明

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含肩部、肘部、腕部、夹爪的六个位置维度
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度对应
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.gripper	视频	[480, 640, 3]	夹爪摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：so_follower