a_20260727_213015

这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和感知任务。数据集包含5个总剧集和1683个总帧，以每秒30帧的速率采集。数据特征包括：动作数据（由6个浮点数表示，对应机器人的关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（同样为6个关节位置的浮点数）、来自手腕和顶部摄像头的图像视频（分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，格式为yuv420p），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于训练和评估机器人学习模型，支持从多模态观察中学习控制策略，旨在促进机器人领域的算法开发和性能评估。This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and perception tasks. The dataset contains 5 total episodes and 1683 total frames, collected at a rate of 30 frames per second. Data features include: action data (6 floating-point numbers representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation state (also 6 floating-point numbers for joint positions), image videos from wrist and top cameras (resolution 480x640, 3 channels, video codec av1, format yuv420p), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for training and evaluating robot learning models, supporting the learning of control policies from multimodal observations, aiming to promote algorithm development and performance evaluation in the robotics field.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
• 数据集大小:
  • 总帧数: 1683
  • 总片段数 (Episodes): 5
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据集分割:
  • 训练集: 0 至 4 (共5个片段)
• 数据集特征:
  • action: 6维浮点数组，包含关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
  • observation.state: 6维浮点数组，包含相同的关节位置特征
  • observation.images.wrist: 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码视频，30 FPS
  • observation.images.top: 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码视频，30 FPS
  • timestamp: 时间戳，单元素浮点数
  • frame_index: 帧索引，单元素整数
  • episode_index: 片段索引，单元素整数
  • index: 全局索引，单元素整数
  • task_index: 任务索引，单元素整数
• 数据存储:
  • 数据文件路径: data/*/*.parquet
  • 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 此处 可视化该数据集