openarm_dualmanip_soda_grip
收藏Hugging Face2026-04-14 更新2026-04-14 收录
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https://huggingface.co/datasets/KETI-IRRC/openarm_dualmanip_soda_grip
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资源简介：
该数据集与机器人技术相关，具体涉及一个双机械臂操作系统。数据集包含动作和观测数据，详细记录了双臂的关节位置、速度和扭矩，以及来自多个摄像头视角（左腕、胸部、右腕）的视频数据。数据集结构化为多个片段和帧，总共有2个片段和1790帧。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。
提供机构：
KETI-IRRC
创建时间：
2026-04-14
原始信息汇总
数据集概述：openarm_dualmanip_soda_grip
基本信息
- 数据集名称：openarm_dualmanip_soda_grip
- 创建工具：LeRobot
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数：2
- 总帧数：1790
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件总大小：100 MB
- 视频文件总大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据分割：训练集（索引 0 至 2）
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：safe_bi_openarm_follower
数据文件与路径
- 数据文件模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作特征
- 名称：
action - 数据类型：
float32 - 形状：[48]
- 描述：包含右臂7个关节与右夹爪、左臂7个关节与左夹爪的位置、速度、扭矩信息，共48维。
状态观测特征
- 名称：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：[48]
- 描述：与动作特征结构完全相同，包含双臂各关节与夹爪的位置、速度、扭矩信息，共48维。
图像观测特征
左腕部图像
- 名称：
observation.images.left_wrist - 数据类型：
video - 形状：[480, 640, 3]
- 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 包含音频：否
胸部图像
- 名称：
observation.images.chest - 数据类型：
video - 形状：[480, 640, 3]
- 视频信息：与左腕部图像规格完全相同。
右腕部图像
- 名称：
observation.images.right_wrist - 数据类型：
video - 形状：[480, 640, 3]
- 视频信息：与左腕部图像规格完全相同。
索引与时间特征
- 时间戳：
timestamp，数据类型float32，形状 [1] - 帧索引：
frame_index，数据类型int64，形状 [1] - 情节索引：
episode_index，数据类型int64，形状 [1] - 索引：
index，数据类型int64，形状 [1] - 任务索引：
task_index，数据类型int64，形状 [1]
可视化
- 可视化空间：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=KETI-IRRC/openarm_dualmanip_soda_grip
引用信息
- 论文：未提供
- BibTeX：未提供
- 主页：未提供
