logu_bimanual_joint_multi_task
收藏Hugging Face2026-03-23 更新2026-03-23 收录
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https://huggingface.co/datasets/gaozj/logu_bimanual_joint_multi_task
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资源简介：
该数据集与机器人技术相关，特别涉及远程操作、双手任务、关节空间和多任务场景。它包含来自机器人系统的各种类型数据，如图像、视频和状态观察。数据集使用LeRobot创建，元数据提供了数据结构的详细信息，包括剧集数量、帧数、任务和视频，以及数据类型和形状的细节。
提供机构：
gaozj
创建时间：
2026-03-23
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: logu_bimanual_joint_multi_task
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可协议: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot, 遥操作, 双手, 关节空间, 多任务
数据集结构
- 总情节数: 212
- 总帧数: 101,703
- 总任务数: 2
- 总视频数: 636
- 数据块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 20 FPS
- 数据分割: 训练集 (0:212)
数据特征
观测数据
- observation.images.image: RGB图像，形状为[224, 224, 3]
- observation.images.left_wrist_image: 左手腕RGB图像，形状为[224, 224, 3]
- observation.images.right_wrist_image: 右手腕RGB图像，形状为[224, 224, 3]
- observation.images.image_video: 视频数据，形状为[224, 224, 3]，编码为AV1，帧率20 FPS，无音频
- observation.images.left_wrist_image_video: 左手腕视频数据，形状为[224, 224, 3]，编码为AV1，帧率20 FPS，无音频
- observation.images.right_wrist_image_video: 右手腕视频数据，形状为[224, 224, 3]，编码为AV1，帧率20 FPS，无音频
- observation.state: 16维浮点数组，包含左臂7个关节、左夹爪、右臂7个关节、右夹爪的状态
动作数据
- action: 16维浮点数组，包含左臂7个关节增量、左夹爪、右臂7个关节增量、右夹爪的动作指令
元数据
- timestamp: 时间戳，浮点型
- frame_index: 帧索引，整型
- episode_index: 情节索引，整型
- index: 索引，整型
- task_index: 任务索引，整型
数据存储
- 数据文件路径格式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频文件路径格式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
补充信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- 引用信息: 未提供
