Path Finding Simulation Dataset (PFSD)

路径查找模拟数据集是通过模拟100大型综合环境中的代理导航而生成的。这些环境是根据当代建筑中通常发现的房间和走廊的外部形状和内部组织设计的。与SDD和nuScenes不同，这些环境中的不可导航空间对于导航而言要复杂得多。每个环境都用于模拟500场景 (总计50,000个场景)，其中单个代理使用普遍的社会力量模型在环境中的两个随机点之间导航。