libero_spatial_no_noops_1.0.0_lerobot_v3.0

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集涉及Franka机器人，包含432个episodes、52970帧数据、10个任务。数据格式包括视频（256x256分辨率，20fps）和状态信息（如电机位置、夹持器状态等）。视频数据使用AV1编码，无音频。数据集总大小约为600MB（数据100MB，视频500MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_spatial_no_noops_1.0.0_lerobot_v3.0
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 10
• 总情节数: 432
• 总帧数: 52970
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB

数据集结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 所有数据（索引0至432）均用于训练。

特征字段

• observation.images.wrist_image: 腕部摄像头视频，分辨率256x256x3，AV1编码，20 FPS。
• observation.images.image: 主摄像头视频，分辨率256x256x3，AV1编码，20 FPS。
• observation.state: 8维浮点数组，表示机器人状态（包括位置、轴角、夹爪状态），20 FPS。
• action: 7维浮点数组，表示机器人动作（包括位置、轴角、夹爪控制），20 FPS。
• timestamp: 时间戳，浮点型。
• frame_index: 帧索引，整型。
• episode_index: 情节索引，整型。
• index: 数据索引，整型。
• task_index: 任务索引，整型。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供