eval_act_pouring

该数据集是使用LeRobot创建的，涉及机器人技术，特别是bi_ur5机器人类型。数据集包含多个视频数据（顶部、左侧、右侧摄像头）以及各种机器人状态和动作数据。元数据中详细描述了数据集的结构，包括片段数、帧数、任务数、视频数和数据块数，以及各种特征（如动作、观测和图像）的数据类型和形状。但数据集的用途或内容没有明确的描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_act_pouring
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ur5, tutorial, eval

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5
• 总集数: 1
• 总帧数: 221
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:1

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各关节及夹爪
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各关节及夹爪
• 观测速度 (observation.velocity):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各关节及夹爪
• 观测夹爪位置 (observation.gripper_position):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: 左右夹爪
• 观测图像 (observation.images):
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 30 FPS
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 包含音频: 否
  • 图像类型:
    • 顶部RGB (top_rgb)
    • 左侧RGB (left_rgb)
    • 右侧RGB (right_rgb)
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 未提供