aloha_sim_insertion_scripted_multicam

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: 未知

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割: 训练集 (0:50)

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测数据

• 左腕图像:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 50 fps, h264编码, yuv444p像素格式, 无音频
• 右腕图像:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 50 fps, h264编码, yuv444p像素格式, 无音频
• 顶部图像:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 50 fps, h264编码, yuv444p像素格式, 无音频
• 状态观测:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: motor_0 到 motor_13

动作数据

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: motor_0 到 motor_13

其他数据

• episode_index: int64, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• timestamp: float32, 形状 [1]
• next.done: bool, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]