20260514145959056193_6d9fcf36-f699-41bd-a8a9-7529326cb3b3

该数据集是一个机器人学模拟数据集，使用LeRobot工具创建，基于Mujoco So100仿真机器人环境。它包含1个完整任务、1个episode和281帧数据，帧率为30 fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB（但视频路径为null，表示可能未包含视频）。数据集的特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均为float32类型的6维向量，对应机器人的6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习或行为克隆等任务。

This dataset is a robotics simulation dataset created using the LeRobot tool, based on the Mujoco So100 simulated robot environment. It contains 1 complete task, 1 episode, and 281 frames of data, with a frame rate of 30 fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB (but the video path is null, indicating that the video may not be included). The dataset features include action and observation.state, both of which are 6-dimensional vectors of float32 type, corresponding to the robots six joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for tasks such as robot control, reinforcement learning, or behavior cloning.

原始信息汇总

数据集概述：SoSolaris/20260514145959056193_6d9fcf36-f699-41bd-a8a9-7529326cb3b3

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集来源：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

数据集配置

• 配置文件名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet

元数据概览

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	mujoco_so100_sim（MuJoCo仿真SO100机器人）
总片段数	1
总帧数	281
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
训练集划分	索引 0 到 1

数据特征

数据集包含7个特征：

特征名称	数据类型	维度	名称标签
action	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
timestamp	float32	[1]	无
frame_index	int64	[1]	无
episode_index	int64	[1]	无
index	int64	[1]	无
task_index	int64	[1]	无

数据路径

• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：无（无视频数据）

数据集可视化

可通过 LeRobot数据集可视化工具 在线查看数据集内容。