eval_1wood_weights_size1_v0

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含2个episodes、884帧和1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（6个关节位置）、观察（状态、图像、触觉数据）、时间戳和索引。图像数据包括手眼和固定视角的视频，分辨率为360x640，格式为h264。触觉数据包含207个力传感器的三维力数据。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_1wood_weights_size1_v0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 884
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 ("train": "0:2")
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB

数据特征

数据集包含以下主要特征：

1. 动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

2. 观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同。

3. 观测图像：手眼相机

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30
  • 非深度图
  • 无音频

4. 观测图像：固定相机

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与手眼相机相同。

5. 触觉观测

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 描述: 包含68个力传感器（tactile.force_000 至 tactile.force_067）的X、Y、Z三个方向的分量，以及一个合力的X、Y、Z分量。

6. 索引与元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件存储结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]