warsaw-hack-new-prompts-back

该数据集与机器人技术相关，具体涉及一种'bi_so_follower'类型的机器人。包含70个片段，总计51,052帧，存储在parquet文件中。数据集包含机器人的动作和观测数据，如各种关节的位置和来自不同视角（左腕、左中心、右腕）的图像。观测数据为视频格式，具有特定的尺寸和编解码细节。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: warsaw-hack-new-prompts-back
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 70
• 总帧数: 51052
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:70)

数据结构与特征

数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频文件存储路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 内容: 左右机械臂各6个关节的位置指令，包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 内容: 左右机械臂各6个关节的当前位置，与动作字段的关节顺序一致。

3. 观测图像

   • 包含三个视角的视频流：
     • observation.images.left_wrist
     • observation.images.left_center
     • observation.images.right_wrist
   • 通用属性:
     • 数据类型: video
     • 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道 (RGB)
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
     • 非深度图，无音频

4. 元数据索引

   • timestamp: 时间戳 (float32, [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, [1])
   • index: 索引 (int64, [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失