franka_panda_pick_cube_all_profiles_10_eval

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于Franka Panda机器人的控制任务，例如拾取立方体。数据集包含多模态数据，包括机器人的动作（如关节位置、扭矩和末端执行器位置）、观测状态（关节位置、速度、扭矩以及末端执行器位置和速度）、以及来自前视和腕部摄像头的图像观测（分辨率128x128，3通道）。数据以parquet格式存储，并包含相应的视频文件。元数据显示数据集具有36维的观测状态向量、7维的动作向量等特征，适用于机器人学习和模仿学习任务。

This dataset is a robotics dataset created with LeRobot, focusing on control tasks for the Franka Panda robot, such as picking up a cube. It includes multimodal data, such as robot actions (e.g., joint positions, torques, and end-effector positions), observation states (joint positions, velocities, torques, and end-effector positions and velocities), and image observations from front-facing and wrist cameras (resolution 128x128, 3 channels). The data is stored in parquet format and includes corresponding video files. Metadata indicates that the dataset has features like a 36-dimensional observation state vector and a 7-dimensional action vector, making it suitable for robotics learning and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 franka_panda_pick_cube_all_profiles_10_eval，由 UMA-Robots 提供，用于机器人操作任务的研究与评估。数据集使用 LeRobot 框架创建，包含 Franka Panda 机器人抓取立方体的演示数据。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 机器人型号: Franka Panda
• 帧率 (fps): 10
• 总集数: 1
• 总帧数: 200
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练/测试划分: 0% 训练，100% 评估 (train: 0:1)

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征组，所有数据均为单精度浮点数 (float32) 或视频 (video)：

动作特征

• action: 7 维向量，表示末端执行器位置与夹爪状态。
  • 维度名称: ee_x.pos, ee_y.pos, ee_z.pos, ee_rx.pos, ee_ry.pos, ee_rz.pos, gripper.pos
• action.joint_position: 8 维向量，表示各关节位置。
  • 维度名称: joint_1.pos 至 joint_7.pos, gripper.pos
• action.joint_torque: 8 维向量，表示各关节力矩。
  • 维度名称: joint_1.torque 至 joint_7.torque, gripper.torque

观察特征

• observation.state: 36 维向量，包含机器人完整状态信息（位置、速度、力矩）。
  • 涵盖所有关节与末端执行器在位置、速度、力矩三个层面的数据
• observation.images.front: 前置摄像头图像，分辨率为 128x128 像素，3 通道 (RGB)，使用 AV1 编码，帧率 10
• observation.images.wrist: 腕部摄像头图像，分辨率同为 128x128 像素，3 通道 (RGB)，AV1 编码，帧率 10

其他元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 1 维)
• frame_index: 帧索引 (int64, 1 维)
• episode_index: 剧集索引 (int64, 1 维)
• index: 全局索引 (int64, 1 维)
• task_index: 任务索引 (int64, 1 维)

数据格式与路径

• 代码库版本: v3.0
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)
• 块大小 (chunks_size): 1000

引用信息

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