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这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含10个episodes，总计13469帧，数据以parquet格式存储。特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），两者均涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），数据类型为float32。观测还包括前摄像头图像视频（observation.images.front），分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，视频编码为av1。此外，数据集提供时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据分为训练集（train split），涵盖所有episodes。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人学习和控制研究。This is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. The dataset contains 10 episodes, totaling 13469 frames, stored in parquet format. Features include action and observation.state, both involving 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), with data type float32. Observations also include front camera image video (observation.images.front) with a resolution of 480x640, 3 channels, frame rate of 30fps, and video encoding av1. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the data is divided into a training split, covering all episodes. The total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：record-test_20260628_170037

主页: [需要更多信息]
许可协议: Apache-2.0
任务类型: 机器人技术 (Robotics)
标签: LeRobot

该数据集通过 LeRobot 创建。

数据集结构

该数据集详细结构定义于 meta/info.json 文件中，具体构成如下：

特征与动作空间:

• action: 6维向量，类型为 float32，包含机器人各关节的位置指令，顺序为：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。
• observation.state: 6维向量，类型为 float32，表示机器人关节状态，其命名与 action 特征完全一致。
• observation.images.front: 视频数据，分辨率为 480x640，3通道，采用 AV1 编码，帧率为 30 FPS。

元数据字段:

• timestamp: 时间戳，float32 类型，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，int64 类型，形状为 [1]。
• episode_index: 回放索引，int64 类型，形状为 [1]。
• index: 全局索引，int64 类型，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，int64 类型，形状为 [1]。

数据集规模与分割:

• 总回放数 (total_episodes): 10
• 总帧数 (total_frames): 13469
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 仅包含训练集 (train)，涵盖所有10个回放。

数据文件与视频文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小 (chunks_size): 1000

引用

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