emg-gestures-task2

这是一个机器人技术数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含50个训练片段，总计24932帧数据和150个视频。数据采集自so101_follower机器人，包含6自由度的关节动作控制数据（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、对应的机器人状态观测数据、来自三个摄像头的视觉观测（前视摄像头1080p、顶部摄像头720p、夹爪摄像头1080p）、下臂肌电信号数据（100个时间步×8个通道），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。所有数据以parquet格式存储，视频采用av1编码，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 24932
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据分割

• 训练集: 0:50

数据结构

特征字段

• action: 浮点32类型，形状[6]，包含机械臂关节位置控制指令
• observation.state: 浮点32类型，形状[6]，包含机械臂关节位置状态
• observation.images.front: 视频类型，分辨率1080×1920×3，前视摄像头数据
• observation.images.top: 视频类型，分辨率720×1280×3，顶部摄像头数据
• observation.images.gripper: 视频类型，分辨率1080×1920×3，夹爪摄像头数据
• observation.emg.lower: 浮点32类型，形状[100×8]，包含肌电信号数据
• timestamp: 浮点32类型，形状[1]，时间戳
• frame_index: 整型64，形状[1]，帧索引
• episode_index: 整型64，形状[1]，情节索引
• index: 整型64，形状[1]，全局索引
• task_index: 整型64，形状[1]，任务索引

数据格式

• 数据文件: Parquet格式
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower