NAVER LABS Localization Datasets

NAVER LABS 定位数据集是 5 个新的室内数据集，用于在具有挑战性的现实环境中进行视觉定位。他们是在韩国首尔的一个大型购物中心和一个大型地铁站使用由 10 台摄像机和 2 台激光扫描仪组成的专用测绘平台拍摄的。为了获得准确的地面实况相机位姿，我们使用了一个强大的 LiDAR SLAM，它提供了初始位姿，然后使用一种基于运动结构的新型优化来改进这些位姿。数据集以 kapture 格式提供，包含大约 130k 图像以及用于训练和验证的 6DoF 相机姿势。我们还为训练图像提供基于稀疏激光雷达的深度图。测试集的位姿被保留以不偏向基准。