eval_toy_goat_lora

该数据集由LeRobot创建，专为机器人任务设计，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含5个训练episodes，总计2734帧，采样率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（6维关节位置）、观测状态（6维关节位置和来自前摄像头的图像，分辨率为480x640）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集用于机器人学习任务，支持训练和评估。

This dataset is created by LeRobot and is specifically designed for robotic tasks, focusing on the so_follower robot type. It contains 5 training episodes, totaling 2734 frames with a sampling rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include actions (6-dimensional joint positions), observation states (6-dimensional joint positions and images from the front camera, with a resolution of 480x640), timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is intended for robotic learning tasks, supporting both training and evaluation.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：csacan/eval_toy_goat_lora
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，是一个面向机器人控制任务的评估数据集。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：5
• 总帧数：2734
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：片段 0 至 4（共 5 个片段）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的6个自由度位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含与动作相同的6个自由度位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件：data/*/*.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4