jaka_push_3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含Jaka机器人的6个关节位置数据（joint1-6.pos）、状态观测数据、前端摄像头图像数据（480x640分辨率，2fps）等。数据集总共有5个episodes和200帧数据，数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频文件约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: foggy214/jaka_push_3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 200
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 2 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有5个情节 (索引 0:5)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表6个关节的位置，具体为：
  • joint1.pos
  • joint2.pos
  • joint3.pos
  • joint4.pos
  • joint5.pos
  • joint6.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表6个关节的位置，具体为：
  • joint1.pos
  • joint2.pos
  • joint3.pos
  • joint4.pos
  • joint5.pos
  • joint6.pos

观测图像 (前视)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 2 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

数据集可通过以下链接进行可视化：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=foggy214/jaka_push_3

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX 引用: [信息缺失]