do_as_i_do_demo_pick_jun20
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot工具创建。它包含1个训练片段，总计126帧，帧率为15 fps。数据集结构包括观察图像（以MP4视频格式存储，分辨率为360x480像素，3通道RGB）、动作向量（7维浮点数）、状态向量（7维浮点数），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，并附带MP4视频文件。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，但具体应用场景（如抓取或导航）未在README中明确说明。
This dataset is designed for robot learning and was created using the LeRobot tool. It contains 1 training episode, totaling 126 frames with a frame rate of 15 fps. The dataset structure includes observation images (stored in MP4 video format, with a resolution of 360x480 pixels and 3-channel RGB), action vectors (7-dimensional floating-point numbers), state vectors (7-dimensional floating-point numbers), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet file format and accompanied by MP4 video files. It is suitable for tasks in robot control, imitation learning, or reinforcement learning, but the specific application scenarios (e.g., grasping or navigation) are not explicitly stated in the README.
数据集概述
- 数据集名称：do_as_i_do_demo_pick_jun20
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数：1
- 总帧数：126
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：15 FPS
- 分块大小：1000
数据集划分
- 训练集：0:1（全部数据用于训练）
数据集结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.view |
视频 | (360, 480, 3) | 视角图像，高度360、宽度480、3通道；编码为AV1，帧率15 FPS |
action |
float32 | (7,) | 动作向量，包含7个维度（a0~a6） |
observation.state |
float32 | (7,) | 状态向量，包含7个维度（a0~a6） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 机器人类型：未指定
- 主页：暂无
- 相关论文：暂无
- 引用信息：暂无
