trossen_pick_tshirt_3cam_v3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含20个完整的情节，总计20193帧数据。数据集记录了Trossen AI Solo机器人的动作和状态信息，包括7个主要关节的动作控制数据（main_joint_0到main_joint_6）和对应的状态反馈数据。同时采集了来自三个不同视角（手腕摄像头、高位摄像头和前置摄像头）的视频数据，分辨率均为480x640，帧率30fps。数据集采用分块存储方式，包含60个视频文件，所有数据以Parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: trossen_pick_tshirt_3cam_v3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 总集数: 20
• 总帧数: 20193
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:20)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: main_joint_0 到 main_joint_6
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: main_joint_0 到 main_joint_6
• 观测图像 (observation.images):
  • cam_wrist, cam_high, cam_front:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 信息:
      • 帧率: 30.0
      • 高度: 480
      • 宽度: 640
      • 通道: 3
      • 编解码器: h264
      • 像素格式: yuv420p
      • 是否为深度图: false
      • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]