luci-demos-03

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含名为'luci_1'的机器人数据。数据集包含1个episode、74帧和1个任务。数据内容包括观测（状态和来自肩部、腕部和左侧摄像头的图像）、动作、时间戳和各种索引。数据存储在parquet文件中，并包含具有特定属性（如分辨率、编解码器、fps）的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: luci-demos-03
• 发布者: Nicolasrdrgz
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 74
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 仅包含训练集，索引范围为 0:1。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

2. observation.images.shoulder

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

3. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息: 与 observation.images.shoulder 相同。

4. observation.images.side_left

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息: 与 observation.images.shoulder 相同。

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

索引与元数据

1. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

2. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

3. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

4. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

5. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: luci_1

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失