eval_fixed_model_up_right

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含一个完整的机器人操作片段，共877帧数据，帧率为30fps。数据内容包括：6个关节（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）的位置动作数据；对应的关节位置状态观测数据；两个摄像头（camera1和camera2）采集的360x640分辨率彩色视频数据；以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据存储为parquet格式，总数据量约100MB，视频数据约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_fixed_model_up_right
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: [信息缺失]
• 相关论文: [信息缺失]

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 877
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 (相机1)

• 特征名称: observation.images.camera1
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 360 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频信息:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

图像观测 (相机2)

• 特征名称: observation.images.camera2
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 360 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频信息:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• BibTeX 引用格式: [信息缺失]