irl_openarm_dataset

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，专注于双臂跟随机器人（bi_openarm_follower）的动作和状态数据。数据集包含详细的机器人关节信息（位置、速度、扭矩）以及来自胸部摄像头的图像观测数据。数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件。数据集由LeRobot项目创建，适用于机器人控制和行为研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: irl_openarm_dataset
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Neder8809/irl_openarm_dataset

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

• action: 浮点32数组，形状为[48]，包含右臂7个关节和1个夹爪、左臂7个关节和1个夹爪的位置、速度和扭矩信息。
• observation.state: 浮点32数组，形状为[48]，包含与action相同的右臂和左臂关节及夹爪的状态信息。
• observation.images.camera_chest: 视频数据，形状为[720, 1280, 3]，表示高度720像素、宽度1280像素、3通道的胸部摄像头图像。
• timestamp: 浮点32数组，形状为[1]。
• frame_index: 整型64数组，形状为[1]。
• episode_index: 整型64数组，形状为[1]。
• index: 整型64数组，形状为[1]。
• task_index: 整型64数组，形状为[1]。

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供