lekiwi_test_re

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kimrau/lekiwi_test_re
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：lekiwi_client

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

数据集结构

基本参数

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总回合数（episodes）：35
• 总帧数（frames）：10794
• 总任务数（tasks）：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：train: 0:35

特征字段

action

• 数据类型：float32
• 形状：9
• 字段名称：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：9
• 字段名称：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

observation.images.front

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3（高度、宽度、通道数）
• 是否为深度图：否
• 视频高度：480
• 视频宽度：640
• 视频编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30
• 视频通道数：3
• 是否含音频：否
• 视频 g：2
• 视频 crf：30
• 视频 preset：12
• 是否快速解码：否
• 视频后端：pyav
• 额外选项：无

observation.images.wrist

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3（高度、宽度、通道数）
• 是否为深度图：否
• 视频高度：480
• 视频宽度：640
• 视频编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30
• 视频通道数：3
• 是否含音频：否
• 视频 g：2
• 视频 crf：30
• 视频 preset：12
• 是否快速解码：否
• 视频后端：pyav
• 额外选项：无

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：1
• 字段名称：无

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：无

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：无

index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：无

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：无

数据集描述

• 主页：需更多信息
• 论文：需更多信息
• 许可证：apache-2.0

引用

• BibTeX：需更多信息

可视化

• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimrau/lekiwi_test_re