ffw_sg2_rev1_task_168_0119_jungmin_1_edit

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用Physical AI Tools和LeRobot工具创建。数据集包含20个episodes，3146帧，60个视频，以及1个任务。数据包括来自不同摄像头的观察图像（如头部摄像头和左右手腕摄像头）、机器人状态观察（如关节位置和运动状态）以及动作数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_168_0119_jungmin_1_edit
• 创建工具: 使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 3146
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据分割: 全部数据（0:20）用于训练
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

元数据特征

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

观测特征

• observation.images.cam_head: 数据类型为视频，形状为 [720, 1280, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 数据类型为视频，形状为 [480, 640, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 数据类型为视频，形状为 [480, 640, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [22]。包含 22 个关节与运动状态变量，具体为：arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z。

动作特征

• action: 数据类型为 float32，形状为 [22]。包含 22 个关节与运动控制变量，名称列表与 observation.state 完全一致。

相关链接

• Physical AI Tools: https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools
• LeRobot: https://github.com/huggingface/lerobot