D5

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用双手机器人（koch_bimanual）收集。数据集包含102个episodes，22455帧，306个视频。数据内容包括动作（12个自由度）、观察状态（12个自由度）、多个视角的图像（鸟瞰、左腕、右腕）以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。所有视频的分辨率为480x640，帧率为15fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch_bimanual

数据集结构

• 总集数: 102
• 总帧数: 22455
• 总任务数: 1
• 总视频数: 306
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 分割: 训练集（0:102）

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_flex
  • left_wrist_roll
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_flex
  • right_wrist_roll
  • right_gripper

观察状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

观察图像

bird

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息:
  • 视频帧率: 15.0
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频通道: 3
  • 视频编解码器: av1
  • 视频像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false

wrist_left

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息: 同bird

wrist_right

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息: 同bird

其他特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]