piper_pickdrop_fooditems_105

该数据集是一个机器人相关数据集，使用piper机器人收集，包含122个episodes，145619帧数据，30fps的视频数据。数据包括全局、夹持器和局部三个摄像头的视频数据（分辨率480x640），以及机器人的7维关节状态和7维动作数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: piper_pickdrop_fooditems_105
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, piper, robotis

数据集结构与规模

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: piper
• 总回合数: 122
• 总帧数: 145,619
• 总任务数: 1
• 总视频数: 366
• FPS（帧率）: 30
• 数据分割: 训练集包含全部 122 个回合（0:122）

数据特征

观测图像 (Observation Images)

特征名称	分辨率	通道数	视频编码
cam_global	480x640	3 (RGB)	libx264, yuv420p
cam_gripper	480x640	3 (RGB)	libx264, yuv420p
cam_local	480x640	3 (RGB)	libx264, yuv420p

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 关节名称: joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, gripper

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 关节名称: joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, gripper

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。